一种多机器人分布式编队策略与实现

多机器人编队问题已经成为当前研究的热点,在执行一些如地震救援、军事搜索等复杂任务时,多个机器人通过保持一定的队形可以提高复杂任务的执行效率.为了让机器人依据要完成的目标快速形成目标队形,选择合适的编队控制策略十分重要.对此,提出了一种新的基于微粒群模型的多机器人编队算法.该算法利用分布式计算的方式控制多机器人编队,通过构造包含所有机器人位置信息的队形适应值函数,将函数取最优解时的变量作为目标队形的位置,采用微粒群算法优化适应值函数,将优化过程中的最优解作为机器人的最优位置,使机器人朝着最优解运动,成功实现了四种目标队形(线形、三角形、圆形和六边形)的编队控制和队形变换,仿真结果证明了该算法的有效性