基于可变设计参数的平面 Acrobot 位置快速控制方法

?为平面 Acrobot 系统( 无重力项) 提出一种基于可变设计参数的快速位置控制方法。首先， 根据平面 Acrobot 系统的完全可积特性，获取驱动关节与欠驱动关节的角速度和角度约束关系。 其次，根据系统的物理结构，推导出末端点坐标位置和两关节角度之间另一类约束关系。然后，基 于这两类约束关系，利用粒子群优化算法求取目标位置对应的两杆目标角度。接着，通过构造李雅普诺夫函数为平面 Acrobot 系统设计控制器，并根据控制器中设计参数的特性，选择一个可变的设计参数，减少控制系统到达目标的时间。利用连杆角速度和角度约束关系，通过控制驱动杆到目标角度同时连带控制欠驱动杆到目标角度，实现系统的控制目标。最后，仿真结果验证所设计控制方法的有效性和快速性