基于多传感器的微型四旋翼室内自主悬停研究

针对微型四旋翼在室内环境下不能通过外部定位系统实现自主悬停的问题，给出一种基于多传感器的微型四旋翼自主悬停控制方法。采用四旋翼分布式多传感器构建环境信息检测系统，实时获取四旋翼飞行器姿态和相对位置信息；通过设计控制装置对飞行器姿态进行控制，实现自稳飞行；通过室内基站定位平台与光流传感器的速度反馈，实现水平方向位置控制；通过超声波、气压计融合，实现飞行高度控制，最终完成对四旋翼飞行器的室内空间位置控制，使飞行器能够在室内空间中的任何一点悬停，并仅在小范围内波动。通过自主悬停仿真研究验证了方法的有效性