LMI优化算法在陆地自主车控制系统中的应用

针对陆地自主车系统以往切换控制在策略选择和系统延时方面的不足，以及在未知情况下外部干扰和测量噪声对控制系统性能的不利影响，提出了一种基于线性矩阵不等式LMI算法的H-infinite非脆弱保性能控制方法。陆地自主车控制系统体现为一类具有范数有界形式参数不确定性的连续广义分段仿射系统，通过采用广义分段仿射Lyapunov函数、投影定理以及几个基本引理，使得由所设计弹性控制器构成的反馈系统既满足鲁棒H-infinite性能指标，又具有二次D-稳定性。使得问题解决转换为一组包含参变量LMIs的求解，进而得到保证此类参数不确定系统具有H-infinite性能的反馈控制器增益矩阵。最终，仿真结果证明了所提方法的有效性，通过比较证实该方法具有一定的理论和实用价值