四旋翼无人机自抗扰飞行控制器研究

为了提高飞行过程的抗扰动能力，针对四旋翼无人机自抗扰飞行控制器设计，分析自抗扰控制基本原理及其参数调节规律，在此基础上，改写四旋翼无人机动力学模型，引入虚拟控制量对位置和姿态进行控制解耦，应用扩张状态观测器实现状态解耦和扰动估计。最终得到四旋翼无人机双闭环自抗扰飞行控制器，实现对其位置和姿态的闭环控制。仿真实验结果表明，所设计控制器具有良好的解耦效果、抗干扰能力和鲁棒性能，可以实现对四旋翼无人机的飞行控制