大客车防侧滑主动前轮转向控制研究

大客车的底盘长宽比大，高速侧滑甩尾时，轮胎纵向力控制产生的横摆力矩有限，纠摆效果不佳，容易发生死伤惨重的侧翻事故，为此，提出一种大客车防侧滑主动前轮转向滑模控制策略. 基于线性轮胎与非线性轮胎侧偏力的偏差进行轴侧向力饱和估计，对大客车侧滑状态进行准确预判. 采用等效控制加切换控制设计防侧滑主动前轮转向滑模控制器，通过引入一个虚拟中间变量，对横摆角速度与质心侧偏角综合反馈控制进行简单解耦，简化一类欠驱动控制系统设计. 应用Matlab/Simulink建立大客车防侧滑主动前轮转向控制系统模型并进行仿真分析，结果表明，所提出的控制策略能对大客车侧滑甩尾进行有效控制，具有较强的鲁棒性，并提高了对期望轨迹的跟踪性能