机电系统自适应控制仿真

针对机电伺服系统中存在的不确定因素和多余力扰动问题，提出一种自适应比例－积分－微分(PID)控制策略。该自适应控制器由最优PID控制器和小脑模型关节控制器(CMAC)组成，最优PID控制器用来整定系统的标称模型，CMAC控制器用来克服系统中含有的不确定项和多余力扰动，自适应PID控制器能确保系统跟踪误差和CMAC权值误差收敛到零。仿真结果表明，本文提出的控制器具有令人满意的跟踪性能，对系统中的不确定因素和多余力扰动具有一定的鲁棒性