基于无线遥控的腿履复合型起重机器人控制系统研究

采用无线遥控技术以及内嵌控制算法，搭建一种新型腿履复合型起重机器人无线智能遥控系统，用于完成空间比较狭窄以及道路状况恶劣的吊装工作。控制系统采用专用运动控制器作为控制核心，以无线遥控模块作为交互接口，利用CAN总线技术，通过内嵌的控制算法，根据实际工作要求、车身重量以及车身平面度等条件，对发动机的启停、机器人姿态调整、作业过程中车身平衡调节、机器人的行走和发动机输出功率优化等进行控制，实现不同类型场地环境下机器人的吊装工作。该系统提高了起重机器人操作的方便性和工作过程的可靠性，在操作人员与机器人距离较远时仍可完成吊装工作