基于因子图算法的INS/GPS信息滞后处理方法

摘要 针对全球定位系统（GPS）信息滞后导致惯性导航系统（INS）/GPS组合导航系统实时性差的问题，利用因子图算法可以在一个信息融合时刻处理各信息源不同时刻量测信息的特点，提出了一种INS/GPS信息滞后处理方法。在系统接收到GPS信息之前，因子图模型中只添加关于INS信息的因子节点，经增量推理求出组合导航结果，保证系统的实时性。待系统接收到GPS信息之后，再将关于GPS信息的因子节点添加到因子图模型中，修正INS误差，从而保证系统长时间高精度运行。仿真结果表明，当上一时刻实时导航状态量对INS误差修正效果随GPS信息滞后时间变长而逐渐变差时，可以采用上一时刻刚刚完成量测更新的导航状态量实现INS误差的有效修正。因子图算法在保证系统精度的前提下，避免了GPS信息滞后对INS/GPS组合导航系统实时性的不良影响