异质多智能体系统滞后一致性跟踪控制

摘要 针对一阶、二阶混合异质多智能体系统的滞后一致性问题，提出了一种基于牵制控制的分布式滞后一致性控制协议。首先，将滞后一致性分析转化为稳定性证明；然后，利用图论和Lyapunov稳定性理论分析闭环系统稳定性；最后，分别在固定拓扑和切换拓扑结构下给出了基于线性矩阵不等式（LMI）形式的滞后一致性可解的充分条件，从而实现异质多智能体的领导-跟随者滞后一致性。数值仿真结果表明，所提出的滞后一致性控制方法可以使异质多智能体系统实现领导-跟随者滞后一致性