面向未知地图的六足机器人路径规划算法

摘要 针对移动机器人路径规划中无法准确得知全局地图的问题，提出了一种基于模糊规则和人工势场法的局部路径规划算法。首先，利用测距组与模糊规则，进行障碍物的形状分类，构建局部地图；其次，在人工势场法中引入了一种修正的斥力函数，基于局部地图，利用人工势场法进行局部路径规划；最后，随着机器人的运动，设置时间断点，以减少路径震荡。针对随机障碍物和凹凸障碍物的地图，分别采用传统人工势场法和改进的人工势场法进行仿真，其结果表明：在遇到随机障碍物时，相比传统人工势场法，改进的人工势场法能够显著减少与障碍物的碰撞；在遇到凹凸障碍物时，改进的人工势场法能够很好地完成路径规划的目标。所提算法对地形变化适应能力强，能够实现在未知地图下的六足机器人路径规划