基于六维线性插值的六自由度机械臂逆运动学方程求解方法

摘要 针对一般结构的六自由度（DOF）机械臂逆运动学方程求解困难的问题，提出六维线性插值理论。首先，从大量的经验数据中搜索7个相邻的非线性相关的节点组成超体；然后，利用这7个节点得到六元一次线性预测函数；最后，使用预测函数进行插值和反插值运算预测位姿和关节角。使用Matlab仿真按照正运动学方程产生100万组经验数据，并对目标位姿进行反向插值，迭代预测6个关节角。实验结果表明，相比径向基网络（RBFN）、六维线性反插值法，所提方法能够更快、更准地逼近目标位姿。所提方法是基于数据的算法，避免了复杂的理论，可以满足机器人日常应用的要求