面向物流分拣的多立体摄像头物体操作系统

摘要 为满足物流分拣的低成本和实时性要求，提出了基于多个立体摄像头的系统获取典型物体的完整立体信息的方法，并结合机械臂搭建了实验硬件平台。实验采用了2个微软Kinect摄像头在水平面上实现了约3 mm精度的物体定位，根据物体的立体信息建立立体模型，并计算了物体的取向、尺寸、含有的平面等多个可用于物体操作的立体特征，计算速率约为1 s/帧。根据这些信息，使用了机械臂成功进行了连续100次抓取。实验结果表明，这套方法和平台无需离线学习即可以实时提取多种尺寸和形状的物体的立体特征，机械臂可以基于此进行精度较高的物体操作