基于因子图和联合消息传递的无线网络协作定位算法

摘要 针对现有基于消息传递算法的无线网络节点定位算法复杂度和通信开销过高的问题，提出一种基于测距的、低复杂度低协作开销的联合消息传递节点定位算法。所提算法考虑参考节点位置的不确定性以减少误差累积，并将消息约束为高斯函数以降低通信开销。首先，根据系统的概率模型和因子分解设计因子图；然后，根据状态转移模型和测距模型的特点，分别使用置信传播和平均场方法计算预测消息和协作消息；最后，在每次迭代过程中，通过非线性项的泰勒展开将非高斯置信消息近似为高斯函数。仿真分析表明，所提算法的定位性能与基于粒子的SPAWN算法接近，但节点间传输的信息由大量粒子变为均值向量和协方差矩阵，同时计算复杂度也大幅降低