穿戴式步行辅助机器人控制方法研究进展

随着中国人口老龄化进程的飞速演变，老年人群体利用机器人技术进行日常步行活动的需求日益增大。穿戴式步行辅助机器人根据用户体能进行主/从运动辅助（据需辅助）的功能特性与人们的生理需求相匹配，对改善机械系统的柔性、亲和力及友好感具有促进作用。针对步行运动的据需辅助问题，以实现主/从柔性辅助为目标，提出并构建一种髋关节中枢模式发生器（CPG）控制和膝关节分级阻抗控制相结合的新型Hybrid控制方法，研究主/从辅助模式决策及柔性转换机制、膝关节分级阻抗控制切换及其稳定性、以及Hybrid控制理论的据需辅助效应，为穿戴式步行辅助机器人技术的研究与发展提供新的思路