基于变胞原理的坚果剥壳机械手接触建模与构型研究探析

坚果是中国重要的经济林树种，壳仁分离是坚果精深加工的关键环节，目前普遍存在剥壳率低、损失率高、果仁完整性差等问题。建立准确的果壳与剥壳机械接触模型是破壳力分析的基础。树坚果果壳表面粗糙、外形不规则，接触区域不能抽象为规则的几何形状，如何建立面接触约束模型是实现无损伤壳仁分离的关键问题。以研究坚果壳仁分离机械手的破壳机理、结构设计为目标，提出一种变胞多指机械手，分析了坚果脱壳技术、剥壳机械手接触建模的研究现状，介绍了变胞机构的起源和应用研究概况，并阐述了坚果剥壳机械手的研究内容与发展前景