一种新型欠驱动型并联机器人的运动学分析与仿真

传统并联机器人具有自由度数量与驱动电机数量相等的问题，效率低下。为解决这些问题，提出了一种基于传统并联机器人的新型欠驱动型并联机器人。分析了欠驱动型并联机器人的结构特点与工作原理，应用空间解析几何与向量代数法，推导了机器人的运动学正解与反解。建立了运动学模型，应用MATLAB验证了运动学正解与反解的正确性，确立了最优工作空间。仿真结果表明，驱动电机数量为3时实现了机器人3或4自由度切换的功能，提高了机器人的抓取效率，具有工作空间大、运行速度快、定位精度高、制造成本低等特点，具有广泛的工业应用前景