长行程桁架机器人典型组件的模块化设计

摘要 为了解决长行程导致的桁架机器人设计选材困难、安装调试复杂等问题，提出模块化设计的方法。利用此方法将长行程二轴桁架机器人分成X轴模块、Z轴模块、立柱模块、电控系统模块等具有独立功能和标准接口的几部分，相同模块具有互换性，各模块依接口对接即可完成设备组装，X轴模块的大尺寸横梁也设计为多个标准模块组装而成，还对横梁进行了力学分析，结果表明模块化设计能够方便选材降低成本，有效控制安装位置精度，快速实施设计变更，还能在安装地面不平整时制定有效调节方案，经安装调试及实际使用，符合技术参数要求，运行平稳可靠，达到了预期目标