一种机器人倒立摆实验系统的研究

摘要 串联6自由度工业机器人是工业自动化的核心装备，因此，讲授其工作原理的机器人学课程是众多机器人相关专业的核心课程之一.当前的机器人学课程存在工业机器人控制系统封闭，无法支持底层控制算法开发测试的问题.此外，单纯地对机器人控制算法进行计算机仿真也存在着不够直观感性的问题.本文介绍了一种采用工业机器人硬件本体，并基于Matlab/Simulink软件建模和自动代码生成，进行开放式机器人学算法验证的教学系统，最后以机器人倒立摆控制的验证与实现为例，介绍了教学系统的具体应用，证明了开放式机器人教学系统具有教学适用性、开放性、可扩展性和友好的人机交互等特性，在培养学生设计、开发和验证机器人控制算法方面有着积极的意义