用于多机器人的BML人机交互框架设计与实现

摘要 指挥与控制多机器人系统是一项富有挑战性的任务，面对不同特性的机器人，静态的控制命令很难完全满足控制要求.随着机器人数量的增多，机器人的动作级命令也难以同时满足指挥多机器人系统的需求.本文使用受限的自然语言来控制多机器人系统，提出了一种基于Battle Management Language(BML)的框架来指挥多机器人系统.基于该框架，可以动态地添加机器人的能力与名字到词典中，再根据词典将受控的自然语言转化为标准的BML命令来控制多机器人系统.通过这种方式，可以让机器人执行动作级的命令，例如移动、转向等；也能让机器人执行任务级的命令，例如围捕、防守等.实验结果表明，使用本文提出的交互框架，可以指挥不同类型的机器人组成的系统