多体系统的动力学

摘要： 本文着重说明多体系统的动力学是多种领域工程师们所关心的课题,而过去在这些领域之间是很少有学术交流的。对于由刚体或弹性体组合而成的系统,本文概述了建立运动方程组的不同方法,要求方程组能描述最一般的系统,即物体的数目、铰链在物体上的位置以及铰链的运动学特性都不是限定的.尽管方程组具有一般性,但仍要求它非常清晰,以便在应用于任何一个多体系统时只须作最少量的准备工作