柔性机械臂动力学建模和控制研究

摘要： 综述了柔性机械臂动力学建模和动力学控制等相关问题，介绍 了柔性机械臂动力学建模中的旋转代数法、基于Lagrange方程的方法 及基于模型辩识的方法；介绍了柔性机械臂动力学控制中的PD控制、 反馈控制、自适应控制、鲁棒控制、预测控制、非线性控制和智能控 制，最后详细介绍了柔性机械臂动力学控制中的混合控制及智能结构； 指出在柔性机械臂动力学建模和动力学控制应解决的问题。这对包括 柔性机械臂在内的多柔体系统动力学建模与控制问题的研究有一定的 促进作用