多体系统动力学子系统求解算法

为了降低系统求解规模,提高复杂多体系统动力学求解效率,研究了多体动力学子系统求解算法。通过分析系统拓扑构型,基于雅克比矩阵分块特性,提出子系统综合算法。算法采用半递归法建立含开环、闭环的子系统运动方程,将子系统质量和外力等效作用在内接基体上,解耦系统运动方程组装和加速度求解。此外,针对松散耦合子系统,提出了子系统分治算法。算法针对子系统间的耦合特点,分解复杂多体系统模型,实现子系统的独立求解。最后以机构动力学数值求解实例,验证上述算法的正确性和求解效率