无人飞行器巡检输电线路的杆塔和导线跟踪算法

研制了一种无人飞行器（UAV）巡线系统，利用可见光相机、红外热像仪、紫外成像仪对输电线路、杆塔、绝缘子等输电设备进行综合检测。提出了一种杆塔和导线跟踪算法，在已知UAV当前位置以及巡检线路中杆塔GPS信息的前提下，利用由GPS信息快速计算两点间距离的算法和地理坐标系转换，计算出相机对于杆塔和导线的理想拍摄角度，进一步对云台角度进行自动调节，实现巡线过程中对杆塔和导线的跟踪。同时，文中讨论了该算法对于GPS定位精度的要求，并通过试验证明了该算法的可行性