索控式三自由度上肢康复训练机器人

摘要： 目的设计一种用于上肢功能障碍康复训练的索控式机械装置。方法利用钢丝绳索传递动力；电机驱动设备集中安装在底座。建立装置的三维模型并利用运动分析软件对设计进行仿真分析。设计驱动-控制电路，对样机进行验证。结果和结论该装置能很好完成规划的训练动作，满足设计要求。利用实验样机实现了肩关节的助力训练。将样机的自主运动触发级别设置为3.6°以上能获得较好响应效果，并且能准确地识别使用者的运动意图