单自由度空间机构运动学分析

SBH 1三维摆动混合机为闭链单自由度空间机构。在对其进行运动学分析时 ,作者先将闭链打开 ,建立开链多自由度空间机构各构件的运动学方程。再根据闭链约束条件 ,建立约束方程 ,最终求得三维摆动混合机闭链单自由度空间机构各构件的运动学方程。文中还对筒体、右摆叉及左摆叉的质心运动进行了分析。结果表明 ,筒体质心轨迹为空间“∞”字形封闭曲线 ,右摆叉及左摆叉的质心轨迹均为封闭的空间蛋形曲线。