直流电机双环调速系统内模控制方法的研究

针对直流电机起动反应慢、抗扰性能差、速度控制波动不稳定等问题，构建了直流电机转速、电流双闭环调速系统。在电机控制双闭环比例积分（PI）控制结构的基础上，提出了采用转速调节器和电流调节器的双环内模控制结构，并采用Smith内模设计方法来优化控制器中滤波器的参数，提高控制系统的性能。仿真结果证明，采用双内模控制结构的双闭环系统易整定、起动快、速度相对稳定性好、抗扰能力强，可使电机控制系统获得较好的动、静态性能。