半主动油气悬架精确线性化自适应LQG控制

针对油气悬架的非线性特性,建立了矿用汽车1/4车辆半主动油气悬架动力学模型。利用微分几何原理,实现了非线性模型精确线性化；为克服动态系统的不确定性,采用了自适应LQG控制策略。根据矿山路面的实际要求,采用了层次分析法确定LQG控制器各性能指标的加权系数。仿真结果表明：层次分析法易于加权系数的合理选择；半主动油气悬架自适应LQG控制能够有效降低车身振动,较被动油气悬架显著提高了平顺性和操稳性,有效地提高了在矿山路面的行驶安全性