轮毂电机驱动汽车横摆侧倾稳定性联合控制

为提高电动汽车的空间稳定性，开展基于轮毂电机和主动悬架的整车横摆-侧倾运动联合控制.分析了轮毂电机差动驱动联合主动悬架控制对车身横摆-侧倾运动的影响，制定了空间稳定性协同控制策略.以横摆角速度和质心侧偏角为状态变量，设计了基于参考模型的横摆稳定性控制器；以方向盘转角和侧向加速度为状态变量，设计了基于主动悬架侧倾抑制的前馈控制器；以侧倾角速度和侧倾角为状态变量，设计了基于反馈最优控制的侧倾稳定性控制器.建立了四轮驱动转矩和主动悬架力/力矩协调分配规则，通过联合仿真验证了控制策略的有效性.研究表明，轮毂电机差动驱动具有横摆稳定性控制能力和一定的侧倾辅助控制效果，联合主动悬架控制可以改善车辆的横摆-侧倾运动状态，大幅提高整车的空间稳定性