带耦合机构的串联式履带车辆直驶稳定性控制

首先分析了串联式混合动力履带车辆耦合机构转矩与转速的输出特性及其对车辆直线行驶稳定性的影响，并利用MATLAB/Simulink仿真平台建立了整车动力学模型，其中考虑了履带的滑移率对附着系数的影响，其次为了提高车辆的直驶稳定性设计了相应的控制策略，即通过检测两侧车速的变化来计算两电机输出转矩的补偿量，并针对PI控制器参数适应性差的问题，通过神经网络自学习的功能实时优化PI控制器的控制参数.最后利用Simulink模型进行仿真，结果表明，神经网络PI控制能够保证车辆的直驶偏移量控制在0.5%左右，满足国家标准中最大直驶偏移量为1%的要求