前列腺穿刺活检手术机器人的运动控制

针对传统手工进行前列腺穿刺活检的不足，设计了多自由度穿刺活检手术机器人模型.根据穿刺活检手术对机器人自由度及精度的要求，确定了机器人的位置调整方式和传动结构，并通过Solidworks建模设计机器人的三维模型，建立了机器人的D-H矩阵，运用Matlab中的SimMechanics工具箱实现机器人的工作空间仿真.仿真结果表明穿刺针工作空间范围是可行的.机器人代替传统手工进行前列腺穿刺活检具有精度高、更加灵活的优点，可有效降低医生的手术难度，对提高前列腺癌的阳性活检率有着重要的意义