提升四足机器人行走稳定性的对角步态规划方法

针对四足机器人在采用对角步态行走中容易失稳的问题，提出了通过改变对角步态中支撑足的初始位姿来改善并提升运动稳定性的方法.结合零力矩原理，找到四足机器人支撑足最佳初始膝关节转角θ1和髋部前向关节转角θ2，从而确定四足机器人支撑足的最佳初始位姿.仿真表明：四足机器人运动采用不同初始位姿时，运动过程中的稳定性不同.当取最佳初始位姿时，四足机器人的机身偏转量最小，稳定性最好.由此证明，通过调整支撑足的初始状态可以有效提高四足机器人在采用对角步态行走过程中的稳定性