基于改进人工势场法的巡航导弹自主避障技术

针对巡航导弹在巡航段的自主避障问题，提出一种改进的人工势场法.为解决传统人工势场法法避免的局部极小问题，本文将局部极小分为两类，分别给出两类极小值的判定定理及方法，同时给出消除局部极小的措施.考虑导弹的可用过载约束，以连续可微的对数函数构造势场函数，定量描述禁飞区和目标点；此外，为实现自主规避禁飞区，合理设置引力场和斥力场的作用区域和调整势场函数的参数，使导弹在合势场的作用下，获得一条适飞轨迹最终抵达目标点.最后，通过数学仿真，验证了这种方法的有效性