自动导航插秧机路径跟踪系统稳定性模糊控制优化方法

为了提高自动导航插秧机路径跟踪系统的稳定性，提出了一种利用模糊控制调整纯追踪模型前视距离的路径跟踪方法。在考虑自动转向系统一阶惯性环节的情况下，建立插秧机运动学模型，分析了在跟踪直线时纯追踪模型的稳定性条件；基于此稳定性条件，以速度和横向偏差为输入，以前视距离为输出，建立模糊控制模型实时调整纯追踪模型的前视距离；以洋马VP6E型水田插秧机为实验平台对所提出方法进行了实验验证，结果证明，该方法能有效提高路径跟踪系统的稳定性