基于Kane方程的冗余驱动5UPS/PRPU并联机床动力学分析

为了解决冗余驱动并联机构的驱动力协调问题，搭建基于动力学的控制系统，实现冗余驱动并联机床的力位混合控制，以原有5UPS/PRPU并联机床为研究对象，改变中间PRPU约束分支为冗余驱动分支，构成冗余驱动并联机床，在其运动学分析的基础上，采用计算效率较高的Kane方法建立了该并联机床的动力学模型；应用ADAMS软件仿真得出驱动力并与Kane动力学模型求解出的驱动力进行比较，验证了Kane动力学模型的正确性，为冗余驱动并联机床力位混合控制研究奠定了理论基础