5—SPS直线动平台并联机构机型与特性研究

首先，根据基于方位特征（POC）和有序单开链（SOC）的并联机构结构降耦原理，设计了一类5种5—SPS直线型动平台并联机构，其中，4种为本文提出的新机构；同时，提出了机构的存在性判别式，并据此证明了5种5—SPS直线型动平台机构的存在性，以及6—SPS、4—SPS、3—SPS、2—SPS直线动平台机构的非存在性；其次，对5种5—SPS直线型动平台并联机构的耦合度、输出方位特征、输入—输出运动解耦性等3个重要拓扑结构特性，以及位置工作空间特性，分别进行了计算与比较，结果表明：直线动平台上球副重合可降低机构耦合度及其位置正解求解的难度，但同时会使位置工作空间减小；含三重球副的机构具有输入—输出运动部分解耦性