恒定雅可比3—PRRR移动并联机构及其传递性能研究

提出了一种具有雅可比矩阵恒定特性的3—PRRR三维移动并联机构，当选取移动副作为主动输入时，该机构具有雅可比矩阵恒定的特性。基于螺旋理论分析了3—PRRR并联机构自由度，利用矢量法建立位置正/反解模型，进而得到了该机构的工作空间。基于传递力螺旋和主运动螺旋求解了该机构的雅可比矩阵，从得到的机构速度/力变化曲线可知，在确定的输入下，机构输出参数曲线在不同位姿下相重合，从而验证了该机构雅可比矩阵恒定。在此基础上，分析了该机构的传递性能，得到了分支传递功率与β（移动副和转动副轴线夹角）的关系曲线，可知输入功率不变时，机构的传递功率随着β的增大而减小。分别选取β为0°和30°时绘制该机构输出速度和力曲线，得到该机构在β为0°时传递性能最佳