基于双GNSS天线及单陀螺的车轮转角测量系统

针对农业机械自动导航中，传统绝对角度传感器连接件多、安装复杂且容易出现故障，而陀螺测量前轮转角虽然安装容易，但陀螺零偏等仪器误差造成测量误差随时间累积的问题，提出了基于双GNSS天线和单轴MEMS陀螺组合测角系统，该系统通过双GNSS天线解算的航向角、速度等信息计算观测量，通过卡尔曼滤波器对陀螺计算的角度进行实时校正，提高了车轮转角的测量精度。实车试验结果表明，该系统具有较好的合理性和准确性，车轮转角测量结果与绝对角度传感器输出结果比较：直线试验误差在0.5°以内，曲线试验误差在1°以内，满足了农业机械自动导航的测角精度要求