类Exechon并联模块的结构设计与刚度建模

针对Exechon并联机构工作空间内动平台转动能力较差这一问题，采用机构变异方法，提出了机构构型为2R-P-U&1R-P-S的类Exechon并联模块，并对其进行了结构设计。围绕所设计的类Exechon并联模块，借鉴子结构综合思想，建立了该并联模块的刚度模型，并推导出动平台刚度矩阵的解析表达。分析了类Exechon并联模块在典型位姿下的刚度性能，并将其与有限元仿真结果进行了对比。结果表明，所建解析模型具有较高计算精度，可用于机构工作全域内刚度特性的快速预估