丘陵山区农用仿形行走动态调平底盘设计与试验

针对丘陵山区农业机械通过性差、车身难以保持水平、机械化薄弱的问题，设计了一种丘陵山区农用仿形行走动态调平底盘。底盘4组调平悬架的悬臂夹角可精确调节，不仅能在崎岖地面上实现全时多轮驱动、多自由度仿形行走，而且通过悬架悬臂夹角调节实现车体调平控制，同时解决丘陵山区农用动力底盘行走、作业的两大难题。底盘在仿形行走过程中，倾角传感器实时测量车身倾斜角度，并计算出各悬架悬臂夹角瞬时调节量，精确调整各悬架悬臂夹角实现底盘动态补偿调平。参照中小型东方红500型农用拖拉机设计底盘样机，建立虚拟样机三维模型，并导入动力学分析软件ADAMS中进行仿真分析，底盘在多自由度仿形行走过程中，可在0.5°精度范围内实现动态调平。研制小比例样车，通过土槽试验验证底盘在多自由度仿形行走过程中，可在1°精度范围内实现动态调平。仿真、土槽与自然地面试验验证了理论分析和计算结果，为丘陵山区农用仿形行走动态调平底盘应用提供参考