基于ARM的嵌入式包装搬运机器人控制系统设计

目的 为提高包装物品生产效率，提升直角包装搬运机器人的稳定性、可靠性和运动精度。方法 根据四自由度直角坐标型包装搬运机器人的机械结构和功能需求，设计一款基于ARM嵌入式的直角包装搬运机器人控制系统。控制系统硬件由主控制器ARM, FPGA和示教器ARM组成，主控制器ARM通过串口与FPGA、示教器ARM以及伺服系统进行通讯。同时基于上述硬件结构提出一种改进型S曲线插值速度控制方法。结果 实验结果表明，该控制系统下的直角包装搬运机器人定位精度为±0.5 mm，完全满足设计要求。结论 该控制系统能够满足实际作业需求，提升了包装效率，降低了成本