某自动化流水线搬运机械手的仿真与试验分析

目的 研究某自动化流水线三自由度机械手的运动学特性和试验分析方法。方法 创建机械手的 D-H 法运动方程；在 SW 中建立机械手模型，并导入 RecurDyn 中完成对机械手的运动学仿真；最后对试验样机进行试验验证分析。结果 通过运动学仿真分析得到连杆 2 末端点在 x 轴、y 轴、z 轴上的位移变化量分别为 67, 75, 150 mm，最大速度设计目标与仿真结果的误差百分比分别为？0.53%, ？1.57%, 3.08%，最大加速度的误差百分比分别为 2.2%, ？0.087%, ？3%；建立了试验验证平台，通过模块化设计软件，试验得出该机器手的运动学特性良好，电机电流曲线平滑稳定。结论 该自动化流水线三自由度机械手具有运动连续且平稳、控制简单的特点，符合自动化流水线的工作特性