3-PUPU并联机构的运动学分析与仿真

目的 对一种新型6自由度3-PUPU并联机构进行运动学分析和仿真，验证其是否具有良好的运动学性能。方法 首先基于螺旋理论对3-PUPU机构的自由度进行分析，通过修正（G-K）公式对其自由度进行计算。然后利用雅可比矩阵，研究3-PUPU机构执行末端和各部件主要节点的速度和加速度的运动学参数。最后将SolidWorks软件建立好的模型导入ADAMS软件中进行位移、速度和加速度的分析。结果 通过ADAMS得到的各项参数的曲线都呈周期性变化，曲线并未出现突变点和断点，变化范围稳定。结论 3-PUPU并联机构的运动学性能良好，具有很强的可靠性