基于并联机器人的包装分拣系统设计

目的 针对我国食品生产和包装存在的效率低、分拣精度不高等问题，基于并联机器人设计一种包装分拣控制系统。方法 根据机器人自动分拣系统的结构，采用一种基于时间和工件位置的图像去重复算法，以去掉重复信息。为了提高抓取精度，基于PID算法设计一种位置跟踪控制器，能够判断物体位置并实时调整并联机器人末端执行器，以实现目标物体的动态跟踪和抓取。结合工业控制机和运动控制卡搭建控制系统，并进行实验研究。结果 实验过程中最快分拣速度可达到120 次/min，漏抓率为0，误抓率小于0.2%。结论 所述控制系统具有较高的稳定性和准确性，可满足实时性要求