2-RPU/UPR并联机构的自由度与工作空间分析

目的 针对目前快递行业需要对大量物品进行分拣、包装，需耗费大量的劳动力，提出一种2-RPU/UPR并联机构进行运动学分析，得到其自由度和工作空间，考虑是否可以取代人工操作。方法 首先利用SolidWorks软件对2-RPU/UPR并联机构进行三维建模，然后利用螺旋理论进行分析，得到其自由度；接着通过运动链参数D-H表示法和欧拉角表示结合求解位置反解；最后，借助Matlab软件求出其工作空间，并改变动定平台半径比，分析工作空间变化情况。结果 2-RPU/UPR并联机构的工作空间范围比较广，形状规则，呈对称分布，动定平台半径比增大，工作空间也会随之增大。结论 2-RPU/UPR并联机构具有xy等2个转动方向和1个移动方向z，通过添加对应的控制程序，可以代替人工进行分拣、包装工作