一种新型3-UPRP并联机构的运动学分析

目的 提出一种可以应用于柔性包装的新型3-UPRP并联机构。方法 运用螺旋理论和G-K公式计算出该机构的自由度，然后基于位置逆解和机构的约束条件，运用Matlab编程求解机构的工作空间，最后利用SolidWorks对机构进行位移、速度、加速度的分析。结果 该机构具有两转一移的3个自由度，工作空间具有对称性。结论 该机构具有良好的工作空间，运行平稳，没有太大的速度变化，可以广泛应用于工业自动化中的柔性包装等过程