基于改进遗传算法的包装机器人轨迹规划

目的 为了提高包装生产效率，提升直角坐标机器人的稳定性、可靠性和运动精度，避免机器人出现速度、加速度突变，对机器人运动轨迹进行规划。方法 首先分析直角坐标机器人的工作原理，在此基础上采用三次均匀 B 样条曲线对机器人关节轨迹进行逼近，给出一种基于改进遗传算法的最优时间 B 样条轨迹规划方法。根据功能需求，设计一种基于 ARM 和 FPGA 的控制系统。结果 仿真结果表明，机器人各个关节抵达节点的用时最短，运行耗时能够缩减 39%以上，验证了算法的有效性。结论 所述控制系统和方法能够满足包装码垛的要求，可提高包装效率