码垛机器人连杆参数的变化对工作空间的影响

目的 分析机器人的连杆2(l2 )、连杆3(l3)的长度和l2的关节转角θ3的角度取不同值时，机器人工作空间的变化情况。方法 建立机器人的连杆坐标系，根据连杆参数表用D-H法建立机器人的运动学方程。根据运动学方程，用Matlab仿真工作空间。改变l2和l3的长度以及l3的关节转角θ3，得到连杆取不同参数时和原参数时机器人工作空间的xOy和xOz平面对比图，并把对比图插入AutoCAD画出对比图的边界。通过分析对比图边界的变化来研究仿真平面图形的变化。结果 获得了不同参数时机器人工作空间的xOy和xOz仿真投影图。结论 连杆参数不同时，工作空间有不同的变化，为机器人连杆参数的优化和运动控制奠定了基础