5R平面机构在不同装配、工作模式下的工作空间

目的 研究5R并联机构工作空间在不同装配模式和工作模式下的工作空间，对与5R平面机构类似的机构工作空间分析、路径规划等问题提供理论支持。方法 对约束方程求导，得到运动学奇异矩阵。建立工作空间边界约束方程，根据装配模式和工作模式的定义，建立不等式约束方程。使用Cylindrical Decomposition对约束方程进行求解。结果 得到了5R并联机构工作空间在不同装配模式和工作模式下工作空间的图像，装配模式“＋－”对应的工作空间的并集为机构的可达工作空间，根据装配模式和工作模式的组合，可得到8种不同的工作空间。结论 Cylindrical Decomposition在解决工作空间问题方面有着一定的应用价值，使用Mathematica对不等式组进行求解得到的结果较直观，容易理解