基于 Tau-jerk 策略的机器人运动轨迹规划

目的 为了提高包装的效率，满足大量包装的需要，设计基于 Tau-jerk 运动策略的轨迹规划控制六自由度机器人运动的方法。方法 首先对 Tau-jerk 运动策略进行理论分析。然后，通过仿真得出六自由度机器人的速度、加速度曲线光滑连续，加速度的导数也连续，且起点和终点的速度、加速度都为 0，并与五次多项式插值法进行对比得到更加平滑的速度、加速度曲线，驱动力矩更小。再以时间优化为目标，采用自适应遗传算法对生成的轨迹进行优化。结果 机械臂总的运动时间由原来的 12 s 缩短到了 7.058 s，时间缩短了 41.18%，达到了优化效果。结论 通过在 KUKA Youbot 机器人实验平台上进行实验验证，证实该方法可以提高包装效率